起重機的雛形 中國古代灌溉農田用的桔是臂架型起重機的雛形。 14 世紀，西歐出現了人力和畜力驅動的轉動臂架型起重機。 19 世紀前期，出現了橋式起重機；起重機的重要磨損件如軸、齒輪和吊具等開始采用金屬材料制造，并開始采用水力驅動。 19 世紀后期，蒸汽驅動的起重機逐漸取代了水力驅動的起重機。 20 世紀20 年代開始，由于電氣工業和內燃機工業迅速發展，以電動機或內燃機為動力裝置的各種起重機基本形成。
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