BM18-A1多圈編碼器

概述

10位（12位）多圈值編碼器是專門為執行器行業和自動化行業研制開發的，可測量和記憶角度的位置，在量程范圍內旋轉角度和旋轉圈數信息具有性。

采用SSI接口（同步串行接口）傳輸單圈角度和多圈圈數值（UART可選配），該編碼器12位單圈分辨率為4096（0.087度），多圈多可記憶4096圈，單5V工作電壓，掉電不丟失信號（不需要電池供電，機械記憶），機械零位可任意設定。抗干擾能力強，抗震、防塵。

基本工作原理

該編碼器屬于精密光電、磁混合編碼器，它集精密機、電、光、磁技術于一體。單圈角度由磁性編碼器完成，多圈圈數通過6只光電編碼盤記憶，所以編碼器記憶的是位置信息，無論編碼器上電與否，編碼器都能記憶量程范圍內的任何角度和圈數。6只編碼盤記憶的是格雷碼信息，通過CPU轉換成自然二進制碼輸出。

主要參數

電路接口

信號輸出采用5芯扁排線連接，信號線排序如圖3所示。引腳定義見表1。

圖3 信號輸出定義示意圖

表1 編碼器信號輸出排線引腳定義

安裝尺寸

編碼器安裝尺寸見圖2、圖3.

圖2 編碼器外形尺寸

注意事項：

1、 多圈值編碼器軸端和客戶安裝端(φ5)同心度＜0.20mm；

2、 軸承型號為MR128ZZ（12*8*3.5）軸承，為輕載軸承，軸端嚴禁擊打或承受較大的負載；

SSI通信協議

(一）SSI通信數據格式

SSI通信共計4字節，前3字節為角度數據，后1字節為累加和校驗碼。累加和是編碼器多圈數值和單圈角度的3字節的累加和。

圖4為SSI通信數據格式。

圖4 單圈12位精度編碼器角度讀出時序圖

(二）機械零位設置時序

機械零位設置時序見圖5，用戶可以通過程序將編碼器的任何位置設置成零點位置，有利于用戶安裝調試。

圖5單圈12位精度編碼器角度讀出時序圖

角度輸出時序注意事項：

1、CS必須在CLK的高電平期間變為低。

2、CS變為低后，經過短tCLK的時間后，在CLK高電平期間編碼器準備數據，低電平期間用戶讀出數據，10ustCLK500us。

3、CLK高電平至少保持tCLK/2的時間。

4、任何時刻CS拉高后，通信立刻終止。

5、需要注意的是：通信結束后要及時將CS變為高電平，否則編碼器不會退出通信程序。

6、如果單圈精度是10位，讀出的后兩位B1，B0舍棄就可。

UART通信協議

1、UART通信數據格式

UART采用8為數據異步通信格式，默認波特率為9600，UART異步通信數據格式見圖6。

圖6 UART異步通信數據格式

2、UART通信協議

用戶系統向編碼器發送0A0H命令后，編碼器就立刻向用戶系統發送當前的3字節角度數據和1字節累加和校驗碼，共4字節，操作過程如下：

(1）用戶發送命令字：0A0H

(2）編碼器發送角度第1字節：A11～A4

(3）編碼器發送角度第2字節：A3～A0，B11～B8

(4）編碼器發送角度第3字節：B7～B0

(5）編碼器發送累加和校驗碼：C7～C0

注意：

(1）A11～A0為12位多圈數值；B11～B0為12位單圈角度；C7～C0為8位累加和校驗碼，數據格式見圖4.

(2）累加和是編碼器多圈數值和單圈角度的3字節的累加和，不包含命令字0A0H。

(2）如果單圈精度是10位，讀出的后兩位B1，B0舍棄就可。

(3）在波特率9600的速度下，編碼器的轉速不能太快，否則角度數據有可能出現跳變（不是編碼器本身的跳變，是因為通信速度慢，在UART的通信過程中，編碼器仍在轉動而形成的）。