轎子原名“輿”，早記載見司馬遷的《史記》，說明早在春秋時期就已經有轎子了。晉六朝盛行肩輿，即用人抬的轎子。到后唐五代，始有“轎”之名。北宋時，轎子只供皇室使用。宋高宗趙構南渡臨安（今杭州）時，廢除乘轎的有關禁令，自此轎子發展到民間，成為人們的代步工具并日益普及。
硬衣式：
花轎有“硬衣式”和“軟衣式”兩種。硬衣式指花轎的全身都是木制結構，造型類似四方四角出檐的寶塔頂形。在我國的南方地區比較流行。
軟衣式：
軟衣式花轎流行于我國的北方地區。它是在轎框的四周罩以紅色的綾羅帷幕，這些紅色的帷幕就叫做轎幃。
中唐以后，“檐子”迎親居然成了一種有身分的標志，連七姓之外的士流人家亦有貪慕虛榮而學樣的。迨至宋朝，前朝禁令一概廢除，“檐子”送嫁轉為公開，又嫌其簡陋，遂刻意裝飾，俗稱“花檐子”，日后再流變為花轎。從此，“花檐子”或花轎代表某種社會身分的觀念深入人心，似乎非如此不能得到輿論的認同和尊重，而諸如納妾收房、寡婦再嫁等婚姻活動不得乘坐花轎的禁忌，也由此衍生。
還有一說，稱此風源起宋高宗趙構的一場歷險：宋室南渡之初，高宗往寧波流竄，途中遭金軍攔截，沖出包圍后，人已落單，惶恐間又被一片湖水擋住去路。眼看追兵將到，高宗準備投湖自盡。正巧，有個鄉村姑娘在湖邊浣紗，指著湖水對他說：“這里水淺，相公快快下去，只管仰起鼻孔透氣，我自有辦法搭救。”高宗依言下湖，待湖水沒至頸部，把頭仰起露出鼻孔在水面上吸氣。那村姑旋將手上的白紗迎風一抖，撒向湖面，飄飄灑灑，正好把他全遮住了。金兵沖到湖邊，四望不見高宗身影，喝問村姑是否見過高宗，村姑伸手胡亂指了一個方向，稱高宗已經逃跑。金兵立即調轉馬頭，朝著姑娘所指疾奔而去。待金兵走遠，姑娘收起白紗，把高宗攙上岸來，帶他回家去換了衣服，并找船將其送到對岸。時隔兩年，宋高宗在臨安(今杭州)站穩腳跟。隨后便傳旨寧波府，要求尋訪那個有“救駕”大功的村姑，結果無人出頭領功。高宗特下圣旨一道：今后凡是寧波女子出嫁，特許乘坐四人抬杠的轎子。四抬轎子正好是皇后所坐八抬鸞駕的一半規格，所以寧波人以后一直自夸他們的花轎是“半副鸞駕”。后來其他地方的人也學了樣，這個風俗就此傳了下來。所以迄今還有一些老輩人管新娘乘坐的花轎叫“四明轎子”，這是因為寧波別稱“四明”的緣故。