轎子原名“輿”，早記載見司馬遷的《史記》，說明早在春秋時期就已經有轎子了。晉六朝盛行肩輿，即用人抬的轎子。到后唐五代，始有“轎”之名。北宋時，轎子只供皇室使用。宋高宗趙構南渡臨安（今杭州）時，廢除乘轎的有關禁令，自此轎子發展到民間，成為人們的代步工具并日益普及。南宋孝宗皇帝為皇后制造了一種“龍肩輿”，上面裝飾著四條走龍，用朱紅漆的藤子編成坐椅、踏子和門窗，內有紅羅茵褥、軟屏夾幔，外有圍幛和門簾、窗簾。這是早的“彩輿”（即花轎）。
把轎子運用到娶親上，早見于宋代，后來才漸漸成為民俗。那時，待嫁的女方在家里打扮停當，凌晨，男方就會派來迎親的鮮艷的大花轎，這叫“趕時辰”。據說當天如有幾家同時娶親，誰趕的時間早，將來誰就會幸福美滿。南宋吳自牧在《夢梁錄·娶嫁篇》里有這方面的記述。這一習俗，在現在的泰安市寧陽縣沿汶河一帶的村莊還十分盛行。